Podle dostupných odkazů byl tento jógový systém zaznamenán rišim (mudrcem) Vamanou v díle Yoga Korunta (doslovně jógové skupiny, uskupení). O stáří textu se příliš mnoho neví, jelikož se podobná učení dříve předávala výhradně ústně.

A právě takovým způsobem se ashtangu od svého guru Ramamohan Brahmacharii učil v Himálaji (přibližně v letech 1916-23) také Sri Tirumalai Krishnamacharya, od kterého se postupem času a událostí začala šířit dál.

Jedním z žáků Krishnamacharyi se stal v roce 1927 tehdy dvanáctiletý Pattabhi Jois, který o dekádu později – po letech asistování a příležitostného vedení lekcí – získal od svého guru povolení učit. To se však stalo teprve na základě zvládnutého testu, který nebyl nijak jednoduchý: Jois dostal na starosti nemocného člověka a jeho úkolem bylo uzdravit ho.

Po dalších studiích sanskrtu a véd (nejstarší hinduistické texty) si Pattabhi Jois otevřel v indickém Mysore vlastní jógovou školu, kterou kolem roku 1973 navštěvovali také David Williams a Norman Allen. Díky nim se ashtanga dostala do Spojených států a odtud se přes další známé učitele, mj. Davida Swensona, Nancy Gilgoff a Dannyho Paradise postupně rozšířila po celém světě.

Mimochodem věděli jste, že učitelem zpěváka Stinga a Madonny byl právě Danny Paradise a že Sting se svou kapelou cvičí jógu před každým koncertem?